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本體參數(shù)

• 重量

  710g

• 尺寸

  175mm x 88mm x 77mm

• 靈巧手自由度7個

  拇指 x 3

  食指 x 2

  中指 x 2

• 傳動機構(gòu)

  6個微型無刷力控關(guān)節(jié)直驅(qū)

  1個微型無刷力控關(guān)節(jié)齒輪傳動

• 關(guān)節(jié)角度

  拇指關(guān)節(jié)0：-60°~60°

  拇指關(guān)節(jié)1：-35°~60°

  拇指關(guān)節(jié)2：0~100°

  食指關(guān)節(jié)0：0°~90°

  食指關(guān)節(jié)1：0°~100°

  中指關(guān)節(jié)0：0°~90°

  中指關(guān)節(jié)1：0°~100°

• 指尖重復定位精度

  ±2mm

• 工作電壓

  12~58V

• 靜態(tài)電流

  58V @ 0.2A

• 最大電流

  10A

• 通訊接口

  USB2.0

• 工作溫度范圍

  -20℃ ~ 60℃

• 負載情況（常溫掌面向下，抓5cm的圓形硬性物體）

  最大重量為500g

  最大功率為：400W@3s?

• 負載情況（常溫掌面向左，抓5cm的圓形硬性物體）

  最大重量為500g

  最大功率為：400W@3s

感知參數(shù)

• 陣列傳感器數(shù)量

  9個（共33個壓力傳感器）

• 陣列分辨率

  2 x 2 （掌心） x 3

  2 x 2?? (單指腹)???x 3

  3 x 1?? (單指尖)???x 3

• 感知范圍

  10g-2500g

• 最大接受力（不損壞）

  20kg

軟件功能

• 通訊速率

  1000Hz

• 整包字節(jié)數(shù)量

  發(fā)送端：1234 bytes

  接收端：1270 bytes

• 感知反饋

  關(guān)節(jié)模式、關(guān)節(jié)位置、關(guān)節(jié)速度、關(guān)節(jié)力矩、關(guān)節(jié)溫度、電壓電流、傳感器壓力值、傳感器溫度值、imu 數(shù)據(jù)

• 控制反饋

  關(guān)節(jié)模式、關(guān)節(jié)位置、關(guān)節(jié)速度、關(guān)節(jié)扭矩、關(guān)節(jié)剛度系數(shù)、關(guān)節(jié)阻尼系數(shù)

微型無刷力控關(guān)節(jié)參數(shù)

• 型號

  F-1515-108微型無刷力控關(guān)節(jié)

  F-1515-214微型無刷力控關(guān)節(jié)

• 重量

  45g

• 尺寸

  長34.8mm 寬23.1mm 高23.3mm

• 減速比

  1：108

  1：214

• 最大力矩(理想)

  0.76Nm

  1.498Nm

• 最大力矩(實際)

  扭矩與轉(zhuǎn)速方向相同：0.49Nm

  扭矩與轉(zhuǎn)速方向相同：0.86Nm

  扭矩與轉(zhuǎn)速方向相反：1.37Nm

  扭矩與轉(zhuǎn)速方向相反：3.1 Nm

• 最大轉(zhuǎn)速

  23rad/s

  11rad/s

• 最大線電流

  4.76A

• 通信控制頻率

  1000Hz

• 通信方式

  高速單總線

• 編碼器

  轉(zhuǎn)子絕對值編碼器

• 使用環(huán)境

  -20℃ ~ 60℃

• 防水等級

  /

• 工作電壓

  12-24V

• 電機感知反饋

  力矩、角度、角速度、溫度

• 電機控制指令

  力矩、角度、角速度、剛度、阻尼