單手20自由度（16主動+4）
精準入微，極致把控
每個手指所有關節(jié)自由度均支持絲滑的反向驅動
擺脫“僵硬手”，讓操作更絲滑，更方便RL直接訓練
- 快如脫兔、動若游蛇自由度數量205根
手指均可獨立更換
- ±22°四指側擺
更好適應被抓持物體表面曲線，
提高抓握可靠
- 精準反饋，掌控毫厘之間
單手 94 個觸覺傳感器；
支持靈巧手觸覺算法的二次開發(fā)
高功率密度
空心杯電機
高功率密度驅動器
與高精度編碼器
低阻尼小間隙
減速器
微間隙設計，
順滑自如
關節(jié)轉軸更貼近表面，超小的關節(jié)間隙。
實現更流暢絲滑的抓握，避免關節(jié)轉角卡入物體
產品參數
Dex5-1
Dex5-1P
本體參數
重量
1000g
1000g
尺寸
217.3mm x 127.5mm x 72.1mm
（實際發(fā)貨版本會有所調整）
217.3mm x 127.5mm x 72.1mm
（實際發(fā)貨版本會有所調整）
主動自由度16個
拇指 x 4
食指 x 3
中指 x 3
無名指 x 3
小拇指 x 3
拇指 x 4
食指 x 3
中指 x 3
無名指 x 3
小拇指 x 3
傳動機構
12個自研微型力控復合傳動關節(jié)
（可實現機器人無觸覺本體感知）
4個微型力控關節(jié)齒輪傳動
12個自研微型力控復合傳動關節(jié)
（可實現機器人無觸覺本體感知）
4個微型力控關節(jié)齒輪傳動
關節(jié)角度
拇指關節(jié)：
拇指關節(jié)0：-33.5°~39°
拇指關節(jié)1：0°~100°
拇指關節(jié)2：0~110°
拇指關節(jié)3：0~92°
四指關節(jié)：
指關節(jié)0：-22°~22°
指關節(jié)1：0°~90°
指關節(jié)2：0°~95°
指關節(jié)3：0°~81°(與指關節(jié)2耦合)
拇指關節(jié)：
拇指關節(jié)0：-33.5°~39°
拇指關節(jié)1：0°~100°
拇指關節(jié)2：0~110°
拇指關節(jié)3：0~92°
四指關節(jié)：
指關節(jié)0：-22°~22°
指關節(jié)1：0°~90°
指關節(jié)2：0°~95°
指關節(jié)3：0°~81°(與指關節(jié)2耦合)
四指側擺
±22°
±22°
最小抓握直徑
10mm
10mm
指尖重復定位精度
±1mm
±1mm
指尖力
10N
10N
工作電壓
24V~60V
24V~60V
靜態(tài)電流
58V@0.2A
58V@0.2A
最大電流
58V@3A
58V@3A
通訊接口
USB2.0
USB2.0
工作溫度范圍
-20℃ ~ 60℃
-20℃ ~ 60℃
負載情況（常溫掌面向下，抓5cm的圓形硬性物體）
最大重量為3.5kg
最大重量為3.5kg
負載情況（常溫掌面向左，抓5cm的圓形硬性物體）
最大重量為4.5kg
最大重量為4.5kg
感知參數
陣列傳感器數量
/
12個（共94個壓力傳感器）
陣列分辨率
/
2 x 5 （掌心）
2 x 3?? (單指腹)???x 5
2 x 3?? (單指尖)???x 5
2 x 3?? (單指根)???x 4
感知范圍
/
10g-2500g
最大接受力（不損壞）
/
20kg
軟件功能
通訊速率
1000Hz
1000Hz
整包字節(jié)數量
發(fā)送端：1234 bytes
接收端：1270 bytes
發(fā)送端：1234 bytes
接收端：1270 bytes
感知反饋
關節(jié)模式、關節(jié)位置、關節(jié)速度、關節(jié)力矩、關節(jié)溫度、電壓電流、imu 數據
關節(jié)模式、關節(jié)位置、關節(jié)速度、關節(jié)力矩、關節(jié)溫度、電壓電流、傳感器壓力值、傳感器溫度值、imu 數據
控制反饋
關節(jié)模式、關節(jié)位置、關節(jié)速度、關節(jié)扭矩、關節(jié)剛度系數、關節(jié)阻尼系數
關節(jié)模式、關節(jié)位置、關節(jié)速度、關節(jié)扭矩、關節(jié)剛度系數、關節(jié)阻尼系數
[1]
該數據為靈巧手平放狀態(tài)下尺寸。
[2]
該數據為靈巧手受垂直朝下的直徑為1cm的圓柱壓迫時所受到的壓力，在不同應用場景中有所差異，請以實際為準。
[3]
以上參數，在不同業(yè)務場景、不同型號參數配置等情況，在應用中有所差異，請以實際為準。
[4]
產品外觀后續(xù)可能會有升級調整，請以屆時實物為準。
本產品為民用機器人產品，請各位用戶不要危險性改造和使用機器人。
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