1. 更新了運(yùn)動(dòng)模式
2. 更新了SDK
use std:: array at file comm.h. robot command and state package add head. rearrange HIGHLEVEL flag. rearrange SN and version
3. 添加了模塊化編程支持
Go1更新
升級(jí)包下載
Go1_2022_05_11_e0d0e617.zip更新日志
補(bǔ)丁包下載
Go1_rmTunnel_2025_04_18_e5adb412.zip補(bǔ)丁包日志
1. 本包為增量式修復(fù)補(bǔ)丁
2. 全面移除tunnel服務(wù)，更為安全
3. 如果第一次安裝失敗，可以再重試一次
版本依賴
- 型號(hào)支持Go1系列
- 運(yùn)動(dòng)程序版本（sport mode）>= 1.36.0
- 硬件版本H0.1.7或H0.1.9
- 固件版本（H0.1.7或H0.1.9）>= v0.1.35
- 軟件依賴g++ >= v8.3.0
固件更新
在舊的固件版本上運(yùn)行新的程序會(huì)導(dǎo)致機(jī)器狗無法站立。
1. 檢查軟件版本，可嘗試通過APP讀取到當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)程序版本（sport mode），如果無法讀取，則按照步驟4操作。
2. 如果軟件版本是Go1_2022_01_14及以前的(運(yùn)動(dòng)程序sport mode <= 1.34.0)需要先升級(jí)固件，再升級(jí)軟件。固件升級(jí)方法參見步驟4。
3. 如果軟件版本是Go1_2022_01_26及以后的，即運(yùn)動(dòng)程序sport mode >= 1.36.0，可直接升級(jí)軟件。
4. 升級(jí)固件，需要先查看硬件版本，有兩種方法：
????通過APP讀取hardware version
????關(guān)機(jī)狀態(tài)下，看機(jī)身右側(cè)供電口表面的顏色，如果為黑色，為H0.1.7， 如果為綠色或藍(lán)色，則H0.1.9.
5. 固件升級(jí)，推薦使用網(wǎng)線連接，也可連接狗的WIFI("Unitree_Go1******")。
????網(wǎng)線連接機(jī)器狗網(wǎng)口，確認(rèn)在同一網(wǎng)段下（192.168.123.xx），登陸網(wǎng)頁192.168.123.161:8080/update_firmware。
????通過WIFI連接的，可訪問192.168.12.1:8080/update_firmware。
????如果是H0.1.7，上傳并升級(jí)CoH017_xx.zip。（xx為固件版本的后兩位）
????如果是H0.1.9，上傳并升級(jí)CoH019_xx.zip。
點(diǎn)擊 ?? 選擇您已下載的安裝包，然后點(diǎn)擊將安裝包上傳。(在上傳完成后會(huì)消失。)
找到您剛上傳的安裝包（可能需要刷新頁面）, 并點(diǎn)擊 ?? 開始更新。
軟件更新
建議使用臺(tái)式機(jī)或筆記本電腦進(jìn)行更新。
連接狗的WIFI("Unitree_Go1******")，并打開瀏覽器。訪問位于http://192.168.12.1:8080的 更新程序頁面。
也可通過網(wǎng)線連接，訪問位于http://192.168.123.161:8080的 更新程序頁面。
點(diǎn)擊 ?? 選擇您已下載的安裝包，然后點(diǎn)擊將安裝包上傳。請(qǐng)耐心等待上傳結(jié)束。(在上傳完成后會(huì)消失。)
找到您剛上傳的安裝包（可能需要刷新頁面）, 并點(diǎn)擊 ?? 開始更新。等待更新過程結(jié)束。( 在更新完成后會(huì)消失。)
關(guān)閉狗的電源，并重啟。更新后首次重啟請(qǐng)不要過早關(guān)閉電源（等待3分鐘以上）。
否則，您可能需要重新進(jìn)行以上步驟。